FX5U-80MT/ESMITSUBISHI伺服電機(jī)概述：

我公司是一家以經(jīng)銷銷售歐美進(jìn)口自動化產(chǎn)品的綜合性貿(mào)易公司建設，主要負(fù)責(zé)歐美品牌的采購

     日本MITSUBISHI三菱伺服電機(jī)具有機(jī)電時間常數(shù)小、線性度高等特性

MITSUBISHI伺服電機(jī)可以控制速度發展，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。MITSUBISHI伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制進一步，并能快速反應(yīng)宣講手段，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件部署安排，且具有機(jī)電時間常數(shù)小競爭激烈、線性度高等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出效果。分為直流和交流伺服電動機(jī)兩大類學習，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

1結構重塑、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位空白區、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)貢獻法治。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解應用優勢，MITSUBISHI伺服電機(jī)接收到1個脈沖相對較高，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移發展需要，因?yàn)椋?/span>MITSUBISHI伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能創新內容，所以MITSUBISHI伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖信息，這樣實踐者，和MITSUBISHI伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)廣泛關註，如此一來豐富，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給MITSUBISHI伺服電機(jī)，同時又收了多少脈沖回來方式之一，這樣我有所應，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位首要任務，可以達(dá)到0.001mm管理。直流MITSUBISHI伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低深入實施，結(jié)構(gòu)簡單應用提升，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬業務指導，控制容易新品技，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷）積極回應，產(chǎn)生電磁干擾慢體驗，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合全會精神。

無刷電機(jī)體積小左右，重量輕，出力大智能化，響應(yīng)快生產製造，速度高拓展基地，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑多元化服務體系，力矩穩(wěn)定處理。控制復(fù)雜實力增強，容易實(shí)現(xiàn)智能化自然條件，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)不合理波動，效率很高，運(yùn)行溫度低大幅拓展，電磁輻射很小，長壽命大部分，可用于各種環(huán)境重要工具。

2、交流MITSUBISHI伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)更加堅強，分為同步和異步電機(jī)提供有力支撐，運(yùn)動控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大配套設備，可以做到很大的功率發展成就。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低建議，且隨著功率增大而快速降低優勢。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。

3、MITSUBISHI伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵協調機製，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動有效性，同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器高質量發展，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度形勢。MITSUBISHI伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）攻堅克難。

交流MITSUBISHI伺服電機(jī)和無刷直流MITSUBISHI伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂聘咝Ч澞?，轉(zhuǎn)矩脈動小相關。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單服務，便宜重要平臺。

交流伺服電動機(jī)

交流伺服電動機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機(jī)相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組相互融合，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上生動；另一個是控制繞組L提單產，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機(jī)又稱兩個伺服電動機(jī)綠色化。

交流伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式設計，但為了使伺服電動機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性至關重要，無“自轉(zhuǎn)"現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能主動性，它與普通電動機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點(diǎn)改進措施。應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子範圍，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長發展的關鍵；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm有所應，為了減小磁路的磁阻道路，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速今年，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)空間廣闊，因此被廣泛采用。

交流伺服電動機(jī)在沒有控制電壓時可靠保障，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場規劃，轉(zhuǎn)子靜止不動。當(dāng)有控制電壓時具有重要意義，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場前景，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下勃勃生機，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化進一步，當(dāng)控制電壓的相位相反時，伺服電動機(jī)將反轉(zhuǎn)多種。

永磁交流伺服電動機(jī)

20世紀(jì)80年代以來發行速度，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展強大的功能，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展積極拓展新的領域，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機(jī)和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向與時俱進，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)應用。90年代以后解決方案，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機(jī)伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領(lǐng)域的發(fā)展日新月異成就。

永磁交流伺服電動機(jī)同直流伺服電動機(jī)比較初步建立，主要優(yōu)點(diǎn)有：

⑴無電刷和換向器，因此工作可靠相對開放，對維護(hù)和保養(yǎng)要求低重要方式。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小相貫通，易于提高系統(tǒng)的快速性增產。

⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。

⑸同功率下有較小的體積和重量系統。

伺服電動機(jī)與單相異步電動機(jī)比較

交流伺服電動機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動機(jī)雖然相似的方法，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機(jī)與單機(jī)異步電動機(jī)相比方法，有三個顯著特點(diǎn)：

1資料、起動轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大，與普通異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比重要的意義，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1我有所應，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性深刻認識，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此管理，當(dāng)定子一有控制電壓新型儲能，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快應用提升、靈敏度高的特點(diǎn)不同需求。

2、運(yùn)行范圍較廣

3新品技、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動機(jī)發展空間，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)保持穩定。當(dāng)伺服電動機(jī)失去控制電壓后就此掀開，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1總之、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz紮實做，電壓有36V足了準備、110V規模設備、220、380V穩步前行；當(dāng)電源頻率為400Hz至關重要，電壓有20V、26V責任製、36V效率、115V等多種。

交流伺服電動機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)雙重提升、噪音小增強。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大結果，損耗大戰略布局，效率低，因此與同容量直流伺服電動機(jī)相比規則製定，體積大更加堅強、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)實際需求。

1配套設備、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)性能。 [2]

在控制卡上：選好控制方式建議；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉設計；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)善謀新篇。

在MITSUBISHI伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式推進高水平；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比供給；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系不斷發展。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓拓展應用。比如模式，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500集聚效應，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作貢獻，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111提升。

2持續、接線

將控制卡斷電情況，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線高品質、使能信號線等多個領域、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后統籌，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電哪些領域。此時電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動產品和服務，如果不是這樣像一棵樹，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)效果，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化發展的關鍵，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)求得平衡，如果反饋信號的方向不正確有所應，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號面向。這時伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動今年，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)合作關系。使用這個指令或參數(shù)帶動產業發展，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制發揮作用，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)系統，電機(jī)正轉(zhuǎn)十分落實，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)逐步顯現，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)作用，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載近年來，行程有限銘記囑托，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓交流等，建議在1V以下製造業。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)自動化裝置，使其一致狀態。

4規劃、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響更多的合作機會，最好將其抑制住應用前景。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整可以使用，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零兩個角度入手。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以增產，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零脫穎而出。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開各有優勢，在控制卡上輸入一個較小的比例增益技術發展，至于多大算較小，這只能憑感覺了資料，如果實(shí)在不放心自動化，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開集成。這時規模最大，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)重要手段，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是必須要做的工作橫向協同，而這部分工作不折不扣，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了穩定性。

MITSUBISHI伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較

步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)最深厚的底氣，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中資源優勢，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛應用擴展。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流MITSUBISHI伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中振奮起來。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢建立和完善，運(yùn)動控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流MITSUBISHI伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號）增多，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異⒂?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

一、控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°進一步意見、0.9°重要部署，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°產業。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小責任製。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°良好、0.72°雙重提升、0.36°、0.18°倍增效應、0.09°結果、0.072°、0.036°重要意義，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角規則製定。

交流MITSUBISHI伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流MITSUBISHI伺服電機(jī)為例引領，對于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言表現明顯更佳，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°優化服務策略。對于帶17位編碼器的電機(jī)而言技術先進，驅(qū)動器每接收131072個脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°技術節能，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655提高。

二、低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象延伸。振動頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)有很大提升空間，一般認(rèn)為振動頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時認為，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器聯動，或驅(qū)動器上采用細(xì)分技術(shù)等。

交流MITSUBISHI伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)顯示，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象技術特點。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足共同努力，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT）保持競爭優勢，可檢測出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整發展邏輯。

三方案、矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM等多個領域。交流MITSUBISHI伺服電機(jī)為恒力矩輸出互動講，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩哪些領域，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出支撐能力。

四、過載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力像一棵樹。交流MITSUBISHI伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力協同控製。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力高效利用。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍體驗區，可用于克服慣性負(fù)載在啟動瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力品質，在選型時為了克服這種慣性力矩提供了遵循，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩全面協議，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象重要作用。

五、運(yùn)行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制講實踐，啟動頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象增幅最大，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度最為顯著，應(yīng)處理好升滿意度、降速問題。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制生產能力，驅(qū)動器可直接對電機(jī)編碼器反饋信號進(jìn)行采樣智慧與合力，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象可持續，控制性能更為可靠措施。

六、速度響應(yīng)性能不同

步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒情況。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流MITSUBISHI伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒發展目標奮鬥，可用于要求快速啟停的控制場合自動化裝置。

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動機(jī)關規定。所以更多的合作機會，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素指導，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)可以使用。