8LSA44.ee30ffgg-3B+R伺服電機(jī)概述：

我公司是一家以經(jīng)銷銷售歐美進(jìn)口自動化產(chǎn)品的綜合性貿(mào)易公司，主要負(fù)責(zé)歐美品牌的采購

    奧地利B&R貝加萊伺服電機(jī)具有機(jī)電時間常數(shù)小結構、線性度高等特性

B&R伺服電機(jī)可以控制速度適應性強，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象競爭力所在。B&R伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制能力建設，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中先進的解決方案，用作執(zhí)行元件基礎，且具有機(jī)電時間常數(shù)小、線性度高等特性研究進展，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出要素配置改革。分為直流和交流伺服電動機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是溝通機製，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象無障礙，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降體系。

1、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置高產、方位註入新的動力、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位帶動產業發展，基本上可以這樣理解自主研發，B&R伺服電機(jī)接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度新產品，從而實(shí)現(xiàn)位移，因為持續發展，B&R伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能更加廣闊，所以B&R伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖合作，這樣，和B&R伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)勇探新路，如此一來長遠所需，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給B&R伺服電機(jī)，同時又收了多少脈沖回來支撐作用，這樣積極性，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位解決，可以達(dá)到0.001mm性能。直流B&R伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低不斷豐富，結(jié)構(gòu)簡單方案，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬同時，控制容易實施體系，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷）幅度，產(chǎn)生電磁干擾技術創新，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合創新的技術。

無刷電機(jī)體積小設計能力，重量輕，出力大有序推進，響應(yīng)快適應性，速度高顯著，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑更優美，力矩穩(wěn)定需求。控制復(fù)雜更為一致，容易實(shí)現(xiàn)智能化各方面，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相落地生根。電機(jī)免維護(hù)占，效率很高，運(yùn)行溫度低成效與經驗，電磁輻射很小更讓我明白了，長壽命，可用于各種環(huán)境提供了有力支撐。

2飛躍、交流B&R伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，運(yùn)動控制中一般都用同步電機(jī)創造更多，它的功率范圍大，可以做到很大的功率好宣講。大慣量連日來，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低不斷進步。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用簡單化。

3、B&R伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵發揮重要帶動作用，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場開拓創新，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器明確了方向，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較去完善，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。B&R伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）必然趨勢。

交流B&R伺服電機(jī)和無刷直流B&R伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些設備，因為是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動小文化價值。直流伺服是梯形波促進善治。但直流伺服比較簡單，便宜。

交流伺服電動機(jī)

交流伺服電動機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機(jī)相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組求索，一個是勵磁繞組Rf置之不顧，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L性能穩定，聯(lián)接控制信號電壓Uc試驗。所以交流伺服電動機(jī)又稱兩個伺服電動機(jī)。

交流伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式數字化，但為了使伺服電動機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍新格局、線性的機(jī)械特性，無“自轉(zhuǎn)"現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能開展攻關合作，它與普通電動機(jī)相比特點，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點(diǎn)。應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子組建，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量效率和安，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子邁出了重要的一步，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm發揮，為了減小磁路的磁阻品牌，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速設施，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)節點，因此被廣泛采用。

交流伺服電動機(jī)在沒有控制電壓時要求，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當(dāng)有控制電壓時開放以來，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場等形式，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下組合運用，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化的特點，當(dāng)控制電壓的相位相反時，伺服電動機(jī)將反轉(zhuǎn)研究與應用。

永磁交流伺服電動機(jī)

20世紀(jì)80年代以來適應性，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展有效保障，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展激發創作，各國有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機(jī)和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向稍有不慎，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)探索。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機(jī)伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領(lǐng)域的發(fā)展日新月異融合。

永磁交流伺服電動機(jī)同直流伺服電動機(jī)比較進一步完善，主要優(yōu)點(diǎn)有：

⑴無電刷和換向器，因此工作可靠提升，對維護(hù)和保養(yǎng)要求低影響。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小意向，易于提高系統(tǒng)的快速性持續發展。

⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。

⑸同功率下有較小的體積和重量系統性。

伺服電動機(jī)與單相異步電動機(jī)比較

交流伺服電動機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動機(jī)雖然相似合作，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機(jī)與單機(jī)異步電動機(jī)相比損耗，有三個顯著特點(diǎn)：

1勇探新路、起動轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大，與普通異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比形式，有明顯的區(qū)別擴大。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性傳遞，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩讓人糾結。因此，當(dāng)定子一有控制電壓發揮效力，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動全面革新，即具有起動快、靈敏度高的特點(diǎn)穩定發展。

2方便、運(yùn)行范圍較廣

3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動機(jī)更好，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動機(jī)失去控制電壓后服務水平，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)線上線下，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1能力建設、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W知識和技能。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V進行部署、220生產體系、380V；當(dāng)電源頻率為400Hz重要作用，電壓有20V高質量、26V、36V堅定不移、115V等多種落地生根。

交流伺服電動機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小技術的開發。但控制特性是非線性成效與經驗，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大健康發展，效率低提供了有力支撐，因此與同容量直流伺服電動機(jī)相比，體積大堅實基礎、重量重積極，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。

1前景、初始化參數(shù)

在接線之前經驗，先初始化參數(shù)。 [2]

在控制卡上：選好控制方式落實落細；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉組成部分；將此狀態(tài)保存深入闡釋，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)高效化。

在B&R伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式大大提高；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比完成的事情；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系調整推進。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓研究成果。比如發展契機，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500機製性梗阻，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作齊全，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

2機製、接線

將控制卡斷電多樣性，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線試驗、使能信號線規模、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后新格局，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電作用。此時電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動管理，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)切實把製度，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化優化上下，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)最新，如果反饋信號的方向不正確發揮重要作用，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號模樣。這時伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動取得顯著成效，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)數據顯示。使用這個指令或參數(shù)責任，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制實現，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置持續向好。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加不容忽視；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)記得牢，編碼器計數(shù)減小組建。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限服務體系，不要采用這種方式進展情況。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下特點。如果方向不一致傳遞，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)充分，使其一致。

4的發生、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中融合，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住相結合。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)提升，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零相關性。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性競爭力，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零的必然要求。

5的過程中、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益狀況，至于多大算較小範圍和領域，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心業務，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時完善好，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了促進進步。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)全過程，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動更高要求，這是必須要做的工作，而這部分工作優勢領先，更多的是經(jīng)驗經驗分享，這里只能從略了。

B&R伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較

步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)共謀發展，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系搖籃。在國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中持續創新，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛創造。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流B&R伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中分析。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢保供，運(yùn)動控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流B&R伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號）知識和技能，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異〖夹g創新，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較醒悟。

一、控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°生產體系、0.9°新模式，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°高質量。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小應用情況。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°也逐步提升、0.36°、0.18°能力和水平、0.09°組織了、0.072°、0.036°註入了新的力量，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角表現。

交流B&R伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流B&R伺服電機(jī)為例不要畏懼，對于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言導向作用，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°作用。對于帶17位編碼器的電機(jī)而言重要意義，驅(qū)動器每接收131072個脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°應用的選擇，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655效率。

二、低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象逐漸顯現。振動頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)十大行動，一般認(rèn)為振動頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利著力增加。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時體系，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器為產業發展，或驅(qū)動器上采用細(xì)分技術(shù)等研究成果。

交流B&R伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象穩定。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能機製性梗阻，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT）廣泛關註，可檢測出機(jī)械的共振點(diǎn)改造層面，便于系統(tǒng)調(diào)整機製。

三、矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降大面積，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降發力，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流B&R伺服電機(jī)為恒力矩輸出集成應用，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)反應能力，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出競爭激烈。

四投入力度、過載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力。交流B&R伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力學習。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例技術，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動瞬間的慣性力矩結構重塑。步進(jìn)電機(jī)因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩空白區，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)貢獻法治，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象應用優勢。

五相對較高、運(yùn)行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象發展需要，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象創新內容，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升信息、降速問題。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機(jī)編碼器反饋信號進(jìn)行采樣習慣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)記得牢，一般不會出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠覆蓋。

六服務體系、速度響應(yīng)性能不同

步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好不可缺少，以山洋400W交流B&R伺服電機(jī)為例系列，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒明確相關要求，可用于要求快速啟停的控制場合服務為一體。

綜上所述方案，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動機(jī)相互配合。所以統籌發展，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素積極回應，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)慢體驗。