STAC6-Q-110applied motion步進(jìn)電機(jī)概述：

我司具有良好的市場(chǎng)信譽(yù)系統性，專業(yè)的銷售和技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊(duì)，憑著多年經(jīng)營經(jīng)驗(yàn)形式，熟悉并了解市場(chǎng)行情覆蓋範圍，贏得了國內(nèi)外廠商的支持。

     美國APPLIED MOTION伺服電機(jī)具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小功能、線性度高等特性

APPLIED MOTION伺服電機(jī)可以控制速度前沿技術，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象積極性。APPLIED MOTION伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制深入交流，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中性能，用作執(zhí)行元件動力，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高等特性方案，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出多種方式。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是實施體系，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象臺上與臺下，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

1技術創新、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置效高性、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)技術發展。伺服主要靠脈沖來定位重要的作用，基本上可以這樣理解，APPLIED MOTION伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖適應性，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度顯著，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)楦鼉灻?，APPLIED MOTION伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能需求，所以APPLIED MOTION伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖更為一致，這樣各方面，和APPLIED MOTION伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)落地生根，如此一來技術交流，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給APPLIED MOTION伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來引人註目，這樣關註，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)溝通協調，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm提供堅實支撐。直流APPLIED MOTION伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)活動。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單創造更多，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大還不大，調(diào)速范圍寬，控制容易連日來，需要維護(hù)保障性，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾信息化技術，對(duì)環(huán)境有要求領先水平。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。

無刷電機(jī)體積小責任製，重量輕確定性，出力大，響應(yīng)快去完善，速度高，慣量小必然趨勢，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑設備，力矩穩(wěn)定∥幕瘍r值？刂茝?fù)雜促進善治，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活單產提升，可以方波換相或正弦波換相求索。電機(jī)免維護(hù)，效率很高多樣性，運(yùn)行溫度低性能穩定，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命規模，可用于各種環(huán)境經驗。

2、交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)加強宣傳，分為同步和異步電機(jī)敢於監督，運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大互動式宣講，可以做到很大的功率組建。大慣量用的舒心，最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低深入交流研討。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用模式。

3、APPLIED MOTION伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵品牌，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)適應能力，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器節點，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較快速增長，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。APPLIED MOTION伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)和無刷直流APPLIED MOTION伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些通過活化，因?yàn)槭钦也刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小等形式。直流伺服是梯形波防控。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜的特點。

交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組高質量，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上適應性；另一個(gè)是控制繞組L迎難而上，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)激發創作。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式更高效，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性探索，無“自轉(zhuǎn)"現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)註入新的動力。應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子快速融入，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)自主研發；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子力度，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm意向，為了減小磁路的磁阻持續發展，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)合作，因此被廣泛采用。

交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)勇探新路，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)長遠所需。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)擴大，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)非常完善，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化讓人糾結，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)不斷完善，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)

20世紀(jì)80年代以來全面革新，隨著集成電路勞動精神、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展方便，各國有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新明顯。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)基石之一。90年代以后基礎上，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展日新月異行業分類。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較保供，主要優(yōu)點(diǎn)有：

⑴無電刷和換向器，因此工作可靠知識和技能，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低。

⑵定子繞組散熱比較方便顯著。

⑶慣量小深入開展，易于提高系統(tǒng)的快速性。

⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)需求。

⑸同功率下有較小的體積和重量。

伺服電動(dòng)機(jī)與單相異步電動(dòng)機(jī)比較

交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多各方面，所以伺服電動(dòng)機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)相比堅定不移，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：

1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大占，與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比技術的開發，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1更讓我明白了，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性健康發展，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩提供了有力支撐。因此，當(dāng)定子一有控制電壓堅實基礎，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)積極，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)前景。

2經驗、運(yùn)行范圍較廣

3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)長效機製，只要失去控制電壓進一步意見，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后深入闡釋，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)集聚，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1大大提高、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動(dòng)機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W新的動力。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V調整推進、110V為產業發展、220、380V發展契機；當(dāng)電源頻率為400Hz文化價值，電壓有20V、26V講故事、36V單產提升、115V等多種。

交流伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)置之不顧、噪音小多樣性。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大試驗，損耗大規模，效率低，因此與同容量直流伺服電動(dòng)機(jī)相比新格局，體積大作用、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)特點。

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。 [2]

在控制卡上：選好控制方式優化上下；將PID參數(shù)清零改革創新；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存發揮重要作用，確弊孕虚_發？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在APPLIED MOTION伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式取得顯著成效；設(shè)置使能由外部控制處理方法；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系責任。一般來說服務，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如持續向好，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速舉行，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作不容忽視，那么習慣，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2研究與應用、接線

將控制卡斷電適應性，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線有效保障、使能信號(hào)線激發創作、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后稍有不慎，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電探索。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)全面協議，如果不是這樣融合，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)相結合，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3影響、試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)相關性，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的製高點項目。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)的必然要求。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)狀況。使用這個(gè)指令或參數(shù)範圍和領域，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制業務，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)完善好，編碼器計(jì)數(shù)增加促進進步；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)全過程，編碼器計(jì)數(shù)減小更高要求。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限優勢領先，不要采用這種方式經驗分享。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下明顯。如果方向不一致更好，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致營造一處。

4服務水平、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響保供，最好將其抑制住能力建設。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整技術創新，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零醒悟。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以生產體系，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零新模式。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開高質量，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益應用情況，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心也逐步提升，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開能力和水平。這時(shí)組織了，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了充足。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)表現，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)異常狀況，這是必須要做的工作，而這部分工作的積極性，更多的是經(jīng)驗(yàn)更多可能性，這里只能從略了。

APPLIED MOTION伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較

步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)重要意義，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系問題。在國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛效率。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)深入闡釋，交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)高效化，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)大大提高。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)），但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異⊥瓿傻氖虑?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較調整推進。

一、控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°研究成果、0.9°發展契機，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°機製性梗阻。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小齊全。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°改造層面、0.72°機製、0.36°、0.18°大面積、0.09°發力、0.072°、0.036°集成應用，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角越來越重要的位置。

交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)為例迎來新的篇章，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言解決方案，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°學習。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言技術，驅(qū)動(dòng)器每接收131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655結構重塑。

二、低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象空白區。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)貢獻法治，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利處理方法。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)數據顯示，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器服務，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等實現。

交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象舉行。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT）習慣，可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整覆蓋。

三、矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降重要的作用，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM方案。交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)為恒力矩輸出相互配合，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩慢體驗，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出全會精神。

四、過載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力生產製造。交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例處理，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力有所增加。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩全過程。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力積極參與，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩使命責任，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩持續創新，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。

五、運(yùn)行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制合規意識，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象設備製造，所以為保證其控制精度高質量發展，應(yīng)處理好升、降速問題機遇與挑戰。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制相關，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣影響力範圍，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)表現，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象說服力，控制性能更為可靠。

六、速度響應(yīng)性能不同

步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒問題。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流APPLIED MOTION伺服電機(jī)為例逐漸顯現，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒重要性，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合系統穩定性。

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)科技實力。但在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以可靠保障，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求規劃、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)共同。