KSA 6416-1-FS/S23/FWGeorgii Kobold伺服電機概述：

我司在德國試驗、美國都有自己的公司，專業(yè)從事進口貿(mào)易行業(yè)數字化，所以我司的技術(shù)人員為都會輪流到國外廠家學習技術(shù)新格局。

     德國GEORGII KOBOLD伺服電機具有機電時間常數(shù)小、線性度高等特性

GEORGII KOBOLD伺服電機可以控制速度開展攻關合作，位置精度非常準確管理，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。GEORGII KOBOLD伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制越來越重要，并能快速反應(yīng)切實把製度，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件改革創新，且具有機電時間常數(shù)小最新、線性度高等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出自行開發。分為直流和交流伺服電動機兩大類模樣，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象處理方法，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降數據顯示。

1、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置服務、方位實現、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位舉行，基本上可以這樣理解，GEORGII KOBOLD伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度習慣，從而實現(xiàn)位移記得牢，因為，GEORGII KOBOLD伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能覆蓋，所以GEORGII KOBOLD伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度服務體系，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖進展情況，這樣，和GEORGII KOBOLD伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)特點，或者叫閉環(huán)研究，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給GEORGII KOBOLD伺服電機過程，同時又收了多少脈沖回來，這樣融合，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動進一步完善，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm提升。直流GEORGII KOBOLD伺服電機分為有刷和無刷電機影響。有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單競爭力，啟動轉(zhuǎn)矩大製高點項目，調(diào)速范圍寬，控制容易的過程中，需要維護物聯與互聯，但維護不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾範圍和領域，對環(huán)境有要求取得了一定進展。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小，重量輕有所增加，出力大，響應(yīng)快促進進步，速度高供給，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑更高要求，力矩穩(wěn)定積極參與。控制復雜經驗分享，容易實現(xiàn)智能化使命責任，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相搖籃。電機免維護持續創新，效率很高，運行溫度低使用，電磁輻射很小分析，長壽命，可用于各種環(huán)境。

2知識和技能、交流GEORGII KOBOLD伺服電機也是無刷電機技術創新，分為同步和異步電機，運動控制中一般都用同步電機進行部署，它的功率范圍大生產體系，可以做到很大的功率。大慣量重要作用，最高轉(zhuǎn)動速度低高質量，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用很重要。

3、GEORGII KOBOLD伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場保護好，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動能力和水平，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較充足，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度註入了新的力量。GEORGII KOBOLD伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流GEORGII KOBOLD伺服電機和無刷直流GEORGII KOBOLD伺服電機在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些異常狀況，因為是正弦波控制不要畏懼，轉(zhuǎn)矩脈動小。直流伺服是梯形波蓬勃發展。但直流伺服比較簡單作用，便宜。

交流伺服電動機

交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組問題，一個是勵磁繞組Rf應用的選擇，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc逐漸顯現。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。

交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式重要性，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍著力增加、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)"現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能系統穩定性，它與普通電動機相比為產業發展，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量穩定，轉(zhuǎn)子做得細長機製性梗阻；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄廣泛關註，僅0.2-0.3mm改造層面，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小各項要求，反應(yīng)迅速大面積，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用優勢與挑戰。

交流伺服電動機在沒有控制電壓時集成應用，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動部署安排。當有控制電壓時競爭激烈，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場投入力度，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)效果，在負載恒定的情況下，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化技術，當控制電壓的相位相反時改善，伺服電動機將反轉(zhuǎn)。

永磁交流伺服電動機

20世紀80年代以來結構重塑，隨著集成電路推廣開來、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展貢獻法治，各國有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新密度增加。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機相對較高。90年代以后信息化，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領(lǐng)域的發(fā)展日新月異創新內容。

永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較全方位，主要優(yōu)點有：

⑴無電刷和換向器，因此工作可靠實踐者，對維護和保養(yǎng)要求低不容忽視。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小記得牢，易于提高系統(tǒng)的快速性組建。

⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。

⑸同功率下有較小的體積和重量服務體系。

伺服電動機與單相異步電動機比較

交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似進一步推進，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多不可缺少，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：

1明確相關要求、起動轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大服務為一體，與普通異步電動機的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比，有明顯的區(qū)別特點。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1相互配合，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩品質。因此積極回應，當定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動深化涉外，即具有起動快全會精神、靈敏度高的特點。

2又進了一步、運行范圍較廣

3智能化、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓拓展基地，電機立即停止運轉(zhuǎn)綜合措施。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)處理，由于轉(zhuǎn)子電阻大攜手共進，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W自然條件。當電源頻率為50Hz擴大公共數據，電壓有36V、110V體系流動性、220設計標準、380V；當電源頻率為400Hz鍛造，電壓有20V新體系、26V、36V共謀發展、115V等多種搖籃。

交流伺服電動機運行平穩(wěn)、噪音小創造。但控制特性是非線性使用，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低不難發現，因此與同容量直流伺服電動機相比合規意識，體積大、重量重推動，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)協調機製。

1、初始化參數(shù)

在接線之前有效性，先初始化參數(shù)高質量發展。 [2]

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零形勢；讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉攻堅克難；將此狀態(tài)保存，確备咝Ч澞?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)相關。

在GEORGII KOBOLD伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制基地；編碼器信號輸出的齒輪比影響力範圍；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說選擇適用，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓生動。比如提單產，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速核心技術，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作設計，那么創新能力，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

2應用的選擇、接線

將控制卡斷電效率，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線逐漸顯現、使能信號線十大行動、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后著力增加，電機和控制卡（以及PC）上電體系。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動背景下，如果不是這樣多種場景，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化集中展示，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3可靠保障、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確建設，后果肯定是災(zāi)難性的共同。通過控制卡打開伺服的使能信號。這時伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂"勃勃生機。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)宣講手段，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制多種。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置極致用戶體驗。確認給出正數(shù)強大的功能，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加充分發揮；給出負數(shù)與時俱進，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小解決方案。如果電機帶有負載更優質，行程有限，不要采用這種方式初步建立。測試不要給過大的電壓貢獻法治，建議在1V以下。如果方向不一致應用優勢，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)相對較高，使其一致。

4發展需要、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中創新內容，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住信息。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)實踐者，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零廣泛關註。由于零漂本身也有一定的隨機性豐富，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零方式之一。

5我有所應、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開深刻認識，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小管理，這只能憑感覺了新型儲能，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值應用提升。將控制卡和伺服的使能信號打開不同需求。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了新品技。

6發展空間、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動保持穩定，這是必須要做的工作就此掀開，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了總之。

GEORGII KOBOLD伺服電機與步進電機的性能比較

步進電機作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系紮實做。在國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中足了準備，步進電機的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)多元化服務體系，交流GEORGII KOBOLD伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中處理。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流GEORGII KOBOLD伺服電機作為執(zhí)行電動機實力增強。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號）自然條件，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。現(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

一不合理波動、控制精度不同

兩相混合式步進電機步距角一般為 1.8°建言直達、0.9°大幅拓展，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°大部分。也有一些高性能的步進電機通過細分后步距角更小重要工具。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°更加堅強、0.72°提供有力支撐、0.36°、0.18°配套設備、0.09°發展成就、0.072°性能、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角優勢。

交流GEORGII KOBOLD伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證設計。以三洋全數(shù)字式交流GEORGII KOBOLD伺服電機為例，對于帶標準2000線編碼器的電機而言品率，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)善謀新篇，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言開展面對面，驅(qū)動器每接收131072個脈沖電機轉(zhuǎn)一圈供給，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655便利性。

二拓展應用、低頻特性不同

步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)實事求是，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半集聚效應。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉(zhuǎn)非常不利。當步進電機工作在低速時重要平臺，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象相互融合，比如在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細分技術(shù)等生動。

交流GEORGII KOBOLD伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)提單產，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能綠色化，可涵蓋機械的剛性不足設計，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點至關重要，便于系統(tǒng)調(diào)整主動性。

三、矩頻特性不同

步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降改進措施，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降範圍，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流GEORGII KOBOLD伺服電機為恒力矩輸出發展的關鍵，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出有所應。

四道路、過載能力不同

步進電機一般不具有過載能力。交流GEORGII KOBOLD伺服電機具有較強的過載能力今年。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例空間廣闊，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力合作關系。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩研學體驗。步進電機因為沒有這種過載能力發揮作用，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機系統，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩十分落實，便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。

五逐步顯現、運行性能不同

步進電機的控制為開環(huán)控制作用，啟動頻率過高或負載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象發行速度，所以為保證其控制精度極致用戶體驗，應(yīng)處理好升、降速問題積極拓展新的領域。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制充分發揮，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)應用，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象解決方案，控制性能更為可靠。

六成就、速度響應(yīng)性能不同

步進電機從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒初步建立。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流GEORGII KOBOLD伺服電機為例相對開放，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒重要方式，可用于要求快速啟停的控制場合。

綜上所述相貫通，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機增產。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以系統，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求的方法、成本等多方面的因素，選用適當?shù)目刂齐姍C重要的作用。