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因?yàn)槲宜驹诘聡?、美國都有自己的公司新品技，專業(yè)從事進(jìn)口貿(mào)易行業(yè)信息化，所以我司的技術(shù)人員為都會(huì)輪流到國外廠家學(xué)習(xí)技術(shù)連日來，以下是我司技術(shù)人員為大家介紹
與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比的德國REXROTH力士樂伺服電機(jī)
REXROTH伺服電機(jī)可以控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確環境，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象主要抓手。REXROTH伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)重要的角色，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中空間載體，用作執(zhí)行元件體製，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高等特性性能穩定，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出試驗。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是數字化，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降作用。
1開展攻關合作、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)情況正常。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解聯動，REXROTH伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖各領域，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移技術特點，因?yàn)榈挠行侄?，REXROTH伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以REXROTH伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度保持競爭優勢，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖真正做到，這樣，和REXROTH伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)方案，或者叫閉環(huán)追求卓越，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給REXROTH伺服電機(jī)創新延展，同時(shí)又收了多少脈沖回來性能，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)長效機製，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位強化意識，可以達(dá)到0.001mm。直流REXROTH伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)組建。有刷電機(jī)成本低覆蓋，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大進展情況，調(diào)速范圍寬重要的作用，控制容易，需要維護(hù)稍有不慎，但維護(hù)不方便（換碳刷）探索，產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合重要作用。
無刷電機(jī)體積小堅持先行，重量輕，出力大增幅最大，響應(yīng)快具體而言，速度高，慣量小滿意度，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑奮戰不懈，力矩穩(wěn)定≈腔叟c合力？刂茝?fù)雜規定，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活措施，可以方波換相或正弦波換相示範推廣。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低大大縮短，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命促進進步，可用于各種環(huán)境供給。
2、交流REXROTH伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)更高要求，分為同步和異步電機(jī)積極參與，運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大經驗分享，可以做到很大的功率探討。大慣量，最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低培養，且隨著功率增大而快速降低共創美好。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。
3高效流通、REXROTH伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵預判，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)增持能力，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器應用領域，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。REXROTH伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）統籌推進。
交流REXROTH伺服電機(jī)和無刷直流REXROTH伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些行業內卷，因?yàn)槭钦也刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小科普活動。直流伺服是梯形波凝聚力量。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜逐漸完善。
交流伺服電動(dòng)機(jī)
交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上了解情況；另一個(gè)是控制繞組L能力和水平，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)充足。
交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍表現、線性的機(jī)械特性異常狀況，無“自轉(zhuǎn)"現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比的積極性，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)更多可能性。應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量高效，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)分析；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄質量，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小不久前，反應(yīng)迅速緊迫性，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用機構。
交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒有控制電壓時(shí)情況較常見，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)標準。當(dāng)有控制電壓時(shí)喜愛，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)主要抓手，在負(fù)載恒定的情況下保障，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)機製。
永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)
20世紀(jì)80年代以來各項要求，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展發力，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展優勢與挑戰，各國有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向越來越重要的位置，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)問題分析。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)解決方案。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展日新月異不負眾望。
永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較，主要優(yōu)點(diǎn)有：
⑴無電刷和換向器交流研討，因此工作可靠推動並實現，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低。
⑵定子繞組散熱比較方便順滑地配合。
⑶慣量小更加完善，易于提高系統(tǒng)的快速性。
⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)上高質量。
⑸同功率下有較小的體積和重量精準調控。
伺服電動(dòng)機(jī)與單相異步電動(dòng)機(jī)比較
交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多建設應用，所以伺服電動(dòng)機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)相比優化程度，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：
1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大
由于轉(zhuǎn)子電阻大應用的因素之一，與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比基礎，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性不容忽視，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此記得牢，當(dāng)定子一有控制電壓組建，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有起動(dòng)快服務體系、靈敏度高的特點(diǎn)進展情況。
2、運(yùn)行范圍較廣
3特點、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象
正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)研究，只要失去控制電壓搶抓機遇，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后去創新，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)結論，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1體系、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）
交流伺服電動(dòng)機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W足夠的實力。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V提高、110V全面闡釋、220、380V結構；當(dāng)電源頻率為400Hz適應性強，電壓有20V、26V競爭力所在、36V能力建設、115V等多種。
交流伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)先進的解決方案、噪音小攜手共進。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大自然條件，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動(dòng)機(jī)相比體系流動性，體積大、重量重積極參與，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)優勢領先。
1、初始化參數(shù)
在接線之前探討，先初始化參數(shù)新技術。 [2]
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零共創美好；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉趨勢；將此狀態(tài)保存，確鳖A判？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在REXROTH伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制調解製度；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比深入；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓一站式服務。比如功能，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500支撐作用，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作積極性，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111機遇與挑戰。
2高效節能、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線取得明顯成效。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線基地、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線大力發展。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后約定管轄，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)集成技術，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)新創新即將到來，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線創新的技術。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)高效，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置
3至關重要、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)質量，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的表示。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)不久前。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂"質生產力。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)機構。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制提升行動。如果不能控制更適合，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)交流，電機(jī)正轉(zhuǎn)集中展示，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)規劃，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)建設，編碼器計(jì)數(shù)減小共同。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式在此基礎上。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下探索創新。如果方向不一致開展，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致前來體驗。
4簡單化、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響發揮重要帶動作用，最好將其抑制住開拓創新。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整明確了方向，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零去完善。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以薄弱點，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零上高質量。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開效高，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益建設應用，至于多大算較小，這只能憑感覺了廣度和深度，如果實(shí)在不放心創新內容，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開信息。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了管理。
6廣泛關註、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作顯示，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)大局，這里只能從略了豐富內涵。
REXROTH伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較
步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系效率和安。在國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中就能壓製，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛邁出了重要的一步。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流REXROTH伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中發揮。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)品牌，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流REXROTH伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)）設施，但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異」濣c，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。
一要求、控制精度不同
兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °開放以來、0.36°等形式。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°綜合措施、0.9°多元化服務體系、0.72°、0.36°攜手共進、0.18°實力增強、0.09°、0.072°擴大公共數據、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。
交流REXROTH伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證設計標準。以三洋全數(shù)字式交流REXROTH伺服電機(jī)為例深度，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)經過，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°帶來全新智能。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈核心技術體系，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°自主研發，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。
二新產品、低頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象意向。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半更加廣闊。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利系統性。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器損耗，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等勇探新路。
交流REXROTH伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象開展面對面。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能供給，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT）便利性，可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)拓展應用，便于系統(tǒng)調(diào)整。
三實事求是、矩頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降取得明顯成效，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM影響力範圍。交流REXROTH伺服電機(jī)為恒力矩輸出大力發展，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩雙向互動，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出集成技術。
四、過載能力不同
步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力生產效率。交流REXROTH伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力創新的技術。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力更合理。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍有序推進，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力顯著，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩深入開展，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩需求，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。
五、運(yùn)行性能不同
步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制各方面，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象堅定不移，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度今年，應(yīng)處理好升、降速問題合作關系。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制真諦所在，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)結構不合理，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象提供深度撮合服務，控制性能更為可靠深刻內涵。
六、速度響應(yīng)性能不同
步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒最為突出。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好逐步改善，以山洋400W交流REXROTH伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合帶動擴大。
綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)簡單化。但在一些要求不高的場(chǎng)合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)實現了超越。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求開拓創新、成本等多方面的因素確定性，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。
